Wehrhaft thront die Burg bei Kaub seit ihrer Erbauung 1327 auf einem Felsenriff mitten im Bacharacher Engtal, dort wo der Rhein seit dem 15. Jahrhundert auch „Wildes Gefähr“ oder „Wilde Fahrt“ heißt. Als Wachstation sicherte sie den Kauber Zoll – eine ertragreiche Einkommensquelle ihrer verschiedenen feudalen Herren. Die Burg Pfalzgrafenstein ist nur von Kaub aus mit der Personenfähre erreichbar.